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Robotique : NVIDIA publie des paquets accélérés par le matériel pour ROS

NVIDIA fournit de nouveaux paquets accélérés par le matériel pour le Robot Operating System (ROS). Les GEM Isaac se concentrent sur le traitement des images et les modèles de perception basés sur un DNN (Deep Neural Network). Ils sont censés apporter un gain de performance significatif par rapport aux paquets de CPU purs.

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Les GEM Isaac sont déjà utilisés dans la plate-forme de développement robotique NVIDIA Isaac. Ils offrent des capacités modulaires de perception, de planification et de contrôle qui peuvent être intégrées dans une application robotique. Par exemple, les développeurs peuvent utiliser la perception des obstacles ou la reconnaissance vocale humaine dans les applications robotiques. Les GEM Isaac sont inclus dans le SDK Isaac, qui est optimisé pour la plateforme NVIDIA Jetson AI conçue pour l’informatique périphérique.

Une nouveauté est l’extension de la gamme des GEM Isaac au système d’exploitation robotique ouvert ROS : les nouveaux paquets accélérés par le matériel sont destinés à réduire la charge sur l’unité centrale hôte et offrent un avantage significatif en termes de vitesse par rapport aux paquets uniquement basés sur l’unité centrale. Les nouveaux GEM Isaac peuvent être utilisés sur NVIDIA Jetson et sont disponibles sur GitHub. Il s’agit notamment de la disparité stéréo et du nuage de points SGM, de la conversion de l’espace couleur et de la correction de la distorsion des lentilles, ainsi que de la détection d’AprilTags. Le premier paquet vise à traiter les paires d’images provenant d’une caméra stéréo, le second à corriger les distorsions d’une caméra monoculaire et le troisième à détecter les AprilTags dans les images.

Derrière ces nouvelles capacités se cache un accord entre NVIDIA et Open Robotics qui devrait permettre d’améliorer les performances de ROS 2 sur les systèmes NVIDIA Jetson et GPU et de réduire le temps de développement.

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Le système d’exploitation ouvert ROS est désormais utilisé non seulement dans la recherche mais aussi dans l’industrie. Depuis l’année dernière, Open Robotics travaille à l’extension de ROS 2 pour interagir avec les Jetson de NVIDIA. À l’avenir, ces capacités seront étendues pour permettre le partage de la mémoire entre les GPU et les autres processeurs de la NVIDIA Jetson. Cela devrait améliorer considérablement les performances des applications qui traitent de grandes quantités de données en temps réel. À titre d’exemple, NVIDIA cite des capteurs tels que les caméras et les lidars (détection et télémétrie par la lumière), une forme de mesure optique de type radar.

Parmi les autres nouveautés annoncées par NVIDIA, on trouve des fonctionnalités pour les développeurs ROS dans Isaac Sim, un outil de simulation robotique évolutif piloté par la plate-forme Omniverse de NVIDIA. D’autres GEM devraient être dévoilés par NVIDIA à ROS World les 21 et 22 octobre 2021.

Les détails de ces nouveautés pour les développeurs ROS sont disponibles sur le blog des développeurs de NVIDIA.


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